Prehistorische ontwikkeling 
Geschiedkundige bronnen wijzen er op, dat de voorouders van de Lusitano’s primitieve verwanten van de Sorraia’s waren, die al zo’n 25.000 jaar geleden op het Iberische schiereiland voorkwamen. Er bestaan zelfs grottekeningen van ruim 20.000 jaar oud die paarden afbeelden, als portret maar ook in samenhang met menselijke cultuur. Vaak wordt gesuggereerd, dat de Iberische paarden van Berbers afstammen. Er bestaan echter ook vermoedens, dat Iberische paarden tijdens de laatste ijstijd (Weichselien, tot 10.000 jaar geleden) de toen droge Middellandse zee overgestoken zijn en daar de basis voor de Berber-paarden hebben gelegd. Vermoedelijk heeft er hoe dan ook destijds al uitwisseling van genen tussen Noord-Afrikaanse en Iberische paarden plaatsgevonden. Na de laatste ijstijd, toen de Middellandse Zee weer volgelopen was, bleven de Sorraia’s duizenden jaren geïsoleerd in het gebied van de Algarve-Alentejo en Andalusië. Historici menen, dat circa 4000 v.Chr. lokale volkeren deze paarden al voor oorlogsvoering gebruikten en zo een basis legden voor de later beroemd geworden ruiters en paarden van het Iberisch schiereiland.
Lusitanos in de Keltische en Romeinse tijd
Rond 3000 v.Chr. vielen Iberische troepen het schiereiland dat later naar hen genoemd werd binnen. Hen volgden Kelten en Phoeniciërs, die paarden van en naar het Midden-Oosten brachten en zo een verdere basis voor de huidige Iberische paarden vormden. De Kelten integreerden zich net als de Iberiërs voor hen, en hielden zich intensief bezig met het fokken en rijden van paarden, die al gauw over heel Europa bekend werden, net als hun ruiters. Bekende Grieken zoals Homerus en Xenophon noemden en roemden hen. Xenophon, die beschouwd wordt als de grondlegger van de klassieke rijkunst, loofde de vaardigheden van de Iberiërs en hun paarden. Zij lieten in veel oorlogen hun kunnen zien, dat bestond uit charges van individuele ruiters, die hun paarden net als de huidige stierenvechters snel lieten wenden, pirouetteren, stoppen en terugtrekken, gevolgd door een nieuwe aanval. Deze manier van oorlogsvoeren was alleen mogelijk met snelle, zeer wendbare en lenige paarden. De Romeinen baseerden de stijl van hun cavalerie grotendeels op de Iberische manier van oorlogsvoeren. Na het Iberisch schiereiland te hebben bezet, gebruikten ze veel Iberische paarden voor de fokkerij van cavaleriepaarden. De Keltiberiërs, zoals de Iberische volkeren nu genoemd werden, trokken langs de Atlantische kust naar het noorden en vestigden zich in het bronzen tijdperk in Groot-Brittannië en Ierland. Hier zorgden hun paarden voor de basis van veel pony- en paardenrassen, zoals Highland-pony, Connemara, Exmoor, Fell en Dales.
Het Moorse tijdperk 
Na de val van het Romeinse rijk arriveerden in 711 de Moren op het Iberisch schiereiland en bezetten het tot in de 15e eeuw. Zij namen hun Berber-paarden mee en zullen zeker dit bloed met het Iberische bloed vermengd hebben. Daar zij de paarden over zee moesten transporteren en er al veel paarden op het Iberisch schiereiland aanwezig waren, zal deze invloed waarschijnlijk niet extreem groot geweest zijn. Bovendien wordt veelal aangenomen, dat de Sorraia’s die tijdens de laatste ijstijd naar Afrika zijn overgestoken belangrijke grondleggers zijn geweest voor de Berbers. Zodoende kan er eerder van een herintroductie van Iberisch bloed worden gesproken.
Lusitanos als oprichters van nieuwe rassen
Nadat de Moren verdreven waren, werden aan het begin van de 16e eeuw Iberische paarden meegenomen over zee naar Amerika, om daar de conquistadores aan hun overwinningen te helpen. Deze paarden grondden hier ook de basis voor alle Noord- en Zuid-Amerikaanse paardenrassen; paarden waren in heel Amerika al duizenden jaren geleden uitgestorven. In de 17e eeuw vormden de Iberische paarden de basis voor vele barokke paardenrassen, die voor de klassieke rijscholen in Frankrijk, Oostenrijk, Denemarken, Duitsland en België werden gebruikt. Hieruit ontstonden Lipizzaners, Kladrubers en Knabstruppers. Ook andere moderne warmbloedpaardenrassen hebben Iberische voorouders, zoals de Frederiksborger, Cleveland Bay en Oldenburger. De Fries, die ook tot de barokpaarden wordt gerekend, heeft eveneens veel Iberisch bloed door zijn aderen stromen en dankt daaraan zijn showtalent en houding. Deze lange geschiedenis van een ras dat zich over al die eeuwen nauwelijks veranderd heeft, geeft goed aan hoe lang er al op eigenschappen die zowel een oorlogspaard als een stierenvechters- of hoge school-paard nodig heeft, is gefokt. Dit heeft geresulteerd in dappere paarden die zich nauwelijks van hun werk met de ruiter laten afleiden, en dit werk met gemak en plezier doen.
